Ardupilot / Pixhawk настройка автовзлета и автопосадки (самолетная прошивка)

2015-09-21 13:55:07 Комментариев: 0 Просмотров: 8030


В данной статье расскажем Вам как просто настроить автовзлет и автопосадку на автопилотах Ardupilot / Pixhawk / Navio и других, поддерживающих прошивку Arduplane. На момент написания статьи использовалась прошивка Arduplane 3.3.0  

Самая подробная инструкция на данную систему управления моделями находиться на сайте:
для самолетов: http://plane.ardupilot.com/  
для мультироторных систем: http://copter.ardupilot.com/

Поехали... Стандартная "коробочка" на аэродроме...

1. Команда "взлет" (Takeoff). При включении режима AUTO автопилот выводит газ в максимальный режим работы (параметр TKOFF_THR_MAX, в нашем случае он стоит на 100%, а также плавное увеличение газа до 100%, параметром TKOFF_THR_SLEW). Можно также использовать ручной газ для взлета, поставив "1" в параметр THR_SUPP_MAN, и добавив значение скорости TKOFF_THR_MINSPD при которой автопилот перехватит управление газом.
Самый простой способ автовзлета на маленьких электролетах с крейсерской скоростью 40-50 км/ч:
- Выставляем ручное управление газом
- Выставляем скорость (скорость берется с GPS), при которой автопилот перехватит управление по каналу газа, допустим 11 м/с
- Вручную плавно даем газ, взлетаем
- При достижении скорости 11 м/с, автопилот полностью возъмет управление.
Если у Вас самолеты с шасси и с закрылками, то для осуществления правильного автовзлета необходимо корректировать следующие параметры:
TKOFF_TDRAG_ELEV - на сколько процентов поднять или опустить руль высоты в начале разбега. Для самолетов с хвостовой стойкой можно ставить значения от 40 до 70% для прижимания хвоста к полосе в начале разбега. Для самолетов с носовой стойкой можно оставить 0, или чуть опустить руль высоты небольшим отрицательным значением.
Для руления автопилотом носовым или хвостовым колесом необходимо настроить параметры GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV...
Более подробно это описано на офф. сайте http://plane.ardupilot.com/wiki/tuning-ground-steering-for-a-plane/
TKOFF_TDRAG_SPD1 - при достижении какой скорости убрать руль высоты из положения TKOFF_TDRAG_ELEV в нормальное.
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
TKOFF_FLAP_PCNT -  на какой градус выпустить закрылки во взлетное положение (закрылки должны быть подключены через автопилот http://plane.ardupilot.com/wiki/flaperons-on-plane/)
Далее наш самолет набирает высоту точки с максимальным взлетным газом и максимальным разрешенным тангажем по направлению взлета. При достижении заданной высоты команда считается выполненной и самолет переходит на точку два.

Точки 2 - 6 самолет наш самолет проходит с заданной круизной скоростью соблюдая высоты в заданной программе.
Точка 6 считается точкой входа в глиссаду (ТВГ), при прохождении ее самолет не меняет курс и плавно снижается до касания с полосой. После проходжения этой точки газ убирается в значение THR_MIN.
Точку 6 необходимо ставить на некотором удалении от точки 7 (LAND). Это расстояние индивидуально для каждой модели самолета, для больших и тяжелых, оно составит около 300-500 метров, для маленьких от 50 до 150 метров. Высота ТВГ также индивидуальна для каждой модели самолета.
После прохождения точки 6 самолет снижается, и тут начинают работать параметры влияющие на хорошую автопосадку:
LAND_FLARE_ALT - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30 метров), при проходжении этой высоты, самолет начинает "вспухать" на угол заданный в параметре LAND_PITCH_CD и гасить скорость до параметра TECS_LAND_ARSPD плавно снижаясь и выдерживая вертикальную скорость TECS_LAND_SINK до касания с полосой, а также прибирая уровень газа в 0%.
Если Вы используете закрылки (они должны быть подключены через автопилот), выпуск их в посадочное положение можно задать параметром LAND_FLAP_PERCENT.

Все параметры для каждой конкретно модели индивидуальны!
Удачных и мягких посадок!

Ardupilot / Pixhawk настройка автовзлета и автопосадки (самолетная прошивка)

Оставить комментарий

Ваше Имя:


Ваш комментарий: Внимание: HTML не поддерживается! Используйте обычный текст.

Оценка: Плохо            Хорошо

Введите код, указанный на картинке:



 
Google Translate

      Принимаем к оплате:
Acceptance Mark Яндекс.Метрика
Интернет портал FPVhobby.ru. Полеты по камере www.fpvhobby.ru / All rights received © 2012-2016