APM Arducopter. Начальная настройка для мультироторных систем.

2014-02-21 23:41:54 Комментариев: 0 Просмотров: 20243

 

Итак, раз Вы читаете данную статью, наверняка у Вас в руках один из лучших автопилотов на сегодняшний день

Самая подробная инструкция на данную систему управления моделями находиться на сайте:
для самолетов: http://plane.ardupilot.com/  
для мультироторных систем: http://copter.ardupilot.com/

С чего начать?!...

1. Давайте разбремся что входит в комплект и для чего это нужно и какие функции выполняет тот или иной компонент системы.
- контроллер (основная плата с датчиками), это основной мозг вашей модели.
- модуль GPS, служит для ориентации модели в пространстве.
- Power Module (менеджер питания), датчик тока и напряжения, а также питание основной платы и всех датчиков.
- Приемо-передающие модемы 433/915 МГц, для внесения каких либо данных в автопилот используя беспроводное соединение, а также приема телеметрической информации с борта модели.
- Minim OSD для наложения на видеоизображения телеметрических данных

2. Вы разложили у себя на столе все компоненты системы.
Итак, пойдем по порядку:
2.1 Прошиваем основную плату. Соединяем USB кабелем плату с компьютером. В программе Mission Planer (будем считать что вы ее уже установили к себе на комьютер) выбираем нужный COM port, выставляем скорость 115200, закодим в раздел INITIAL SETUP - Install Firmware выбираем нам нужную прошивку ArduCopter в зависимости от исполнения вашей модели.

2.2 После прошивки открываем TERMINAL, выбираем APM, жмем Connect (в правом верхнем углу должен быть указан верный COM port и скорость 115200). Заходим в меню Setup, и делаем сброс всех параметров командой Erase, а затем Reset. Забегая вперед, скажу, в прошивках с 3.2 терминал в APM вырезан, поэтому сброс всех параметров производим на вкладке Full Parametr List, нажатием кнопки "Reset to Default"
Там же, Full Paramert List меняем параметр AHRS_GPS_GAIN на "0" - для коптеров актуально!

3. Монтируем все компоненты системы на модель. Важно соблюсти виброразвязку основной платы. Сам контроллер желательно расположить в центре тяжести коптера. Модуль GPS с выносным компасом следует расположить как можно дальше (выше) от силовых проводов, дабы избежать электромагнитных наводок на компас. Модем желательно разместить так, чтобы его антенна располагалась свободно. Это вам обеспечит большую дальность.

        

4. Теперь мы приступаем к настройке оборудования. Для этого коннектимся к мозгам при помощи модемов. Выбираем нужный COM порт. Скорость выставляем 57600.
4.1 Проверям тип рамы в окне INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Frame Type
4.2 Калибруем передатчик в окне INITIAL SETUP - 
Mandatory Hardware - Radio Calibration

Двигаем стики в разные стороны, включая управляяющий и доп. каналы.
   

После этого делаем калибровку регуляторов через Ardupilot. Для этого - включите пульт, газ на максимум, подсоедините аккумулятор к аппарату, отсоедините аккумулятор от аппарата, заново подсоедините аккумулятор - APM должен моргать синим красным желтым, ESC в это время пикнуть, увидите газ в минимум. ESC пропищат, если все получилось. Отсоединяем питание. Пропеллеры должны быть демонтированы с аппарата. Можно также откалибровать ESC через специальную переходник. Или по одному на крайний случай.

4.3 Идем на вкладку INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - FailSafe. Выставляем значение по каналу газа (FS Pmw). Должно быть меньше минимума.

Для примера если у Вас нормальные расходы по каналу газа -100 +100, то необходимо настроить FailSafe на приемнике на параметр меньше -100, т.е. на -120, а значение PMW при этом поставить -105.

4.4 Устанавливаем и запоминаем полетные режимы по управляющему каналу во вкладке INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Flight Modes

4.5 Калибруем компас. INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Compass. Для этого необходимо повернуть аппарат вокруг всех осей как минимум один раз. Для примера есть поучительное видео в Mission Planner. После калибровки необходимо выставить ориентацию расположения компаса. 

4.6 Калибруем аксели. Для этого открываем вкладку INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Accel Calibration. Необходимо записать в память пилота положение аппарата в разных точках простанства.

4.7 Во вкладке INITIAL SETUP - Optional Hardware - Battery Monitor выставляем отображать Вольты и Амперы, выбираем тип сенсора, и версию APM, а также вводим емкость аккумулятора (-ов). Как правило не все датчики точные, погрешность с завода составляет 10%, и их необходимо откалибровать. Для этого подключите Ватт метр в цепь питания аппарата, и померьте значения тока и напряжения в разных диапазонах. Калибровочное напряжение выставляется в графе Measured battery voltage, калибровочный ток подгоняется параметром AMPERES PER VOLT.
4.8 Если Вы используйте OSD, то на вкладке INITIAL SETUP - Optional Hardware - OSD необходимо нажать на кнопку "Enable Telemetry"

   

5. Настройка PID и других параметров.

5.1 Идем на вкладку CONFIG/TUNING - Extended Tuning. Удобнее всего настроить Ваш коптер во время полета, для этого канал 6 передатчика выводим на крутилку, и назначаем ему параметр Rate Roll/Pitch Kp, вводим min и max значения 0,1 и 0,2 соответственно (данные значения подходят для большинства коптеров). Запоминаем. Взлетаем в стабе и крутилкой подбираем оптимальные значения, коптер при этом не должен быть очень вялым и "перерегулирован". Можно также поиграть с параметрами "D" увеличивая его не более чем на 10% за один раз. А  также значениями "P" в графах Stabilaze Roll / Pitch. Среднее значение 4,5 при уменьшении его коптер будет более вялым, при увеличении наоборот более резким. После оптимальных настроек вы убираете крутилку с 6 канала и вводите данные значения вручную.

Также Вы можете задать значения по каналам 7 и 8 на этой вкладке.

6. Планирование миссии происходит во вкладке FLIGHT PLAN

6.1 Основные команды представлены на оффициальном сайте http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-planning-and-analysis/mission-command-list/
 

Удачных Вам полетов! 

APM Arducopter. Начальная настройка для мультироторных систем.

Оставить комментарий

Ваше Имя:


Ваш комментарий: Внимание: HTML не поддерживается! Используйте обычный текст.

Оценка: Плохо            Хорошо

Введите код, указанный на картинке:



 
Google Translate

      Принимаем к оплате:
Acceptance Mark Яндекс.Метрика
Интернет портал FPVhobby.ru. Полеты по камере www.fpvhobby.ru / All rights received © 2012-2016